Race TCS -moja subiektywna ocena sportowej kontroli trakcji |
Race TCS -moja subiektywna ocena sportowej kontroli trakcji |
Thu, 09 Sep 2021 - 07:24
Post
#101
|
|
I live here ! Dołączył: Wed, 03 February 2010 Skąd: Marki |
Ale o co pytasz.
-------------------- 930kg 320KM RWD Torsen RaceTCS lotus111r abs
1/4 2013r 180KM 13,806s 0-200km/h 2020r www.youtube.com/watch?v=jj-Hbidv43s Poznań 1m48,467s 2021; Łódź 57,517s 2023 a052 fr, vr2 r7a(hl) tyl |
|
|
Wspieraj forum |
Thu, 09 Sep 2021 - 07:24
Post
#
|
Dotacja |
|
|
|
Thu, 09 Sep 2021 - 11:13
Post
#102
|
|
Forum Killer Dołączył: Sat, 12 November 2016 Skąd: Stolica |
Na stronie gdzie mogę zakupić TCS widzę komunikat "do aut gdzie napędzana jest jedna oś". Mam auto na torsenie które śmiga na emu. Pytam czy urządzenie jest rozwijane i jest możliwość używania w 4x4.
-------------------- Sleeper R30T 744KM 789Nm
0-100 2.99 100-200 5.8 ET 10.539 |
|
|
Thu, 09 Sep 2021 - 11:25
Post
#103
|
|
I live here ! Dołączył: Wed, 20 August 2008 Skąd: 3city |
Na stronie gdzie mogę zakupić TCS widzę komunikat "do aut gdzie napędzana jest jedna oś". Mam auto na torsenie które śmiga na emu. Pytam czy urządzenie jest rozwijane i jest możliwość używania w 4x4. Napisz konkretnie do jakiego samochodu i jakie masz dyfry, przedni tylny i centralny. Do prawdziwego 4x4 (z centralnym dyfrem) nie ma wsparcia, ale jesli masz przedni dyfer otwarty, to jest szansa , ze zadziała to jako przedni napęd. Bez konkretów, z tego co do tej pory napisałeś, to wróżbita może tylko pomóc . W przyszłości ma być opcja użycia zew gps i wtedy prawdzie 4x4 też zadziała, ale gps ma swoje ograniczenia (w tunelu nie zadziała). -------------------- -Poznań 1:44.1 (extreme) -Łódź 54.6 -Pomorze 40.19 -Toruń 28.4 -Koszalin 48.9 (extreme)
|
|
|
Thu, 09 Sep 2021 - 11:56
Post
#104
|
|
Forum Clubber Dołączył: Fri, 09 March 2007 Skąd: Błonie |
Napisz konkretnie do jakiego samochodu i jakie masz dyfry, przedni tylny i centralny. Do prawdziwego 4x4 (z centralnym dyfrem) nie ma wsparcia, ale jesli masz przedni dyfer otwarty, to jest szansa , ze zadziała to jako przedni napęd. Bez konkretów, z tego co do tej pory napisałeś, to wróżbita może tylko pomóc . W przyszłości ma być opcja użycia zew gps i wtedy prawdzie 4x4 też zadziała, ale gps ma swoje ograniczenia (w tunelu nie zadziała). 5 koło by się przydało ;-) A jakby uzależnić wykrywanie momentu poślizgu od szybkości przyśpieszenia kół w takim 4x4 ? Zapodać jakiś parametr graniczny powyżej którego wiadomo że niemozliwe jest żeby tak szybko się napędzało koło ? -------------------- VEMS rozkminiłem do ostatniego rezystorka - chętnie pomogę
|
|
|
Thu, 09 Sep 2021 - 11:56
Post
#105
|
|
Forum Killer Dołączył: Mon, 26 October 2015 |
Uproszczony regulator predykcyjny dałby radę, a potem rozwinąć pod obsługę parametrów do wyznaczania modelu pojazdu
-------------------- Projekt: Mustang SN95 '94 coupe 302W 280KM
Daily: 300C '05 Wagon 5.7 AWD 360KM Praca: Rimac <TBD> |
|
|
Thu, 09 Sep 2021 - 12:24
Post
#106
|
|
I live here ! Dołączył: Wed, 20 August 2008 Skąd: 3city |
5 koło by się przydało ;-) A jakby uzależnić wykrywanie momentu poślizgu od szybkości przyśpieszenia kół w takim 4x4 ? Zapodać jakiś parametr graniczny powyżej którego wiadomo że niemozliwe jest żeby tak szybko się napędzało koło ? Jest taki patent z 5tym kołem w audi bimoto . Uproszczony regulator predykcyjny dałby radę, a potem rozwinąć pod obsługę parametrów do wyznaczania modelu pojazdu No taki uproszczony regulator był w EMU classic po prędkości narastania RPM. Ile osób w PL tego używa z powodzeniem? . Wielu ludzi ma problem z ustawieniem prostych rzeczy (np wgranie ustawień dostarczonych przez producenta) ,a ty chcesz, żeby ktoś sobie oprogramował model własnego samochodu . -------------------- -Poznań 1:44.1 (extreme) -Łódź 54.6 -Pomorze 40.19 -Toruń 28.4 -Koszalin 48.9 (extreme)
|
|
|
Thu, 09 Sep 2021 - 13:38
Post
#107
|
|
Forum Killer Dołączył: Mon, 26 October 2015 |
Do samej trakcji i wektorowania ma momentu w 4x4 napisałem zwykły regulatora w oparciu o akcelerometr, kat skrętu kierownicy i geometrię pojazdu. Sprawdzało się to dobrze. Były jednak sytuacje problematyczne i całość miała być na regulatorze predykcyjnym i tutaj było bardzo dobrze. Mimo że model był znacznie uproszczony. A takie rzeczy jak rozstaw osi, kół, promień koła i kat skrętu chyba 99% sobie spokojnie zmierzy
-------------------- Projekt: Mustang SN95 '94 coupe 302W 280KM
Daily: 300C '05 Wagon 5.7 AWD 360KM Praca: Rimac <TBD> |
|
|
Thu, 09 Sep 2021 - 13:42
Post
#108
|
|
I live here ! Dołączył: Wed, 20 August 2008 Skąd: 3city |
Do samej trakcji i wektorowania ma momentu w 4x4 napisałem zwykły regulatora w oparciu o akcelerometr, kat skrętu kierownicy i geometrię pojazdu. Sprawdzało się to dobrze. Były jednak sytuacje problematyczne i całość miała być na regulatorze predykcyjnym i tutaj było bardzo dobrze. Mimo że model był znacznie uproszczony. A takie rzeczy jak rozstaw osi, kół, promień koła i kat skrętu chyba 99% sobie spokojnie zmierzy Testowałeś suchy ,mokry,zapiaszczony asfalt? Na prostych kołach, w zakręcie na limicie?Z górki , pod górkę? Może mam zbyt mała wiedzę, ale do motorsportu się to nie nada wg mnie. Jak zachowa się taka kontrola, gdzie gubisz trakcję przy małym gradiencie prędkości? No i ile zysku np 0-100 daje ta predykcyjna kontrola trakcji? -------------------- -Poznań 1:44.1 (extreme) -Łódź 54.6 -Pomorze 40.19 -Toruń 28.4 -Koszalin 48.9 (extreme)
|
|
|
Thu, 09 Sep 2021 - 15:43
Post
#109
|
|
Forum Killer Dołączył: Mon, 26 October 2015 |
Testy śnieg, błoto, beton i środowiska symulacyjne. Dalej nie było czasu i projekt trzeba było kończyć.
Regulator predykcyjny jest właśnie do tego stworzony. W czasie rzeczywistym symulujesz możliwe scenariusze i wybierasz ten najlepszy, aplikujesz na wyjście z regulatora i porównujesz z odpowiedzią regulatora, symulujesz od nowa -------------------- Projekt: Mustang SN95 '94 coupe 302W 280KM
Daily: 300C '05 Wagon 5.7 AWD 360KM Praca: Rimac <TBD> |
|
|
Thu, 09 Sep 2021 - 16:17
Post
#110
|
|
I live here ! Dołączył: Wed, 20 August 2008 Skąd: 3city |
Testy śnieg, błoto, beton i środowiska symulacyjne. Dalej nie było czasu i projekt trzeba było kończyć. Regulator predykcyjny jest właśnie do tego stworzony. W czasie rzeczywistym symulujesz możliwe scenariusze i wybierasz ten najlepszy, aplikujesz na wyjście z regulatora i porównujesz z odpowiedzią regulatora, symulujesz od nowa Musiałbym sam zobaczyć działanie takiego układu, żeby uwierzyć. Z akceleromeru i prędkości kół to jeszcze to widzę, ale sama prędkość narastania obrotów to nie bardzo. -------------------- -Poznań 1:44.1 (extreme) -Łódź 54.6 -Pomorze 40.19 -Toruń 28.4 -Koszalin 48.9 (extreme)
|
|
|
Thu, 09 Sep 2021 - 23:16
Post
#111
|
|
Forum Killer Dołączył: Mon, 26 October 2015 |
Mylisz trochę wątek. Chodzi o uproszczony model pojazdu w regulatorze predykcyjnym. Na podstawie predykcji dynamiki modelu dobierasz naj optymalniejsze wyjście. Czy to prędkość, przyśpieszenie, trajektoria to już zależy na co ustawisz jakie wagi.
-------------------- Projekt: Mustang SN95 '94 coupe 302W 280KM
Daily: 300C '05 Wagon 5.7 AWD 360KM Praca: Rimac <TBD> |
|
|
Fri, 10 Sep 2021 - 09:18
Post
#112
|
|
I live here ! Dołączył: Wed, 20 August 2008 Skąd: 3city |
Mylisz trochę wątek. Chodzi o uproszczony model pojazdu w regulatorze predykcyjnym. Na podstawie predykcji dynamiki modelu dobierasz naj optymalniejsze wyjście. Czy to prędkość, przyśpieszenie, trajektoria to już zależy na co ustawisz jakie wagi. A jak chcesz dobrać optymalne przyspieszenie, gdy nie wiesz nic o nawierzchni i o % uślizgu kół? Wiesz ,że optimum uzyskujesz przy określonym uślizgu? Wrzuć linka do jakiegoś opisu takiego modelu, bo pierwszy raz się z takim czymś spotykam. Motec do motorsportu za duży hajs używa czujników prędkości kol. -------------------- -Poznań 1:44.1 (extreme) -Łódź 54.6 -Pomorze 40.19 -Toruń 28.4 -Koszalin 48.9 (extreme)
|
|
|
Fri, 10 Sep 2021 - 09:23
Post
#113
|
|
Forum Clubber Dołączył: Fri, 09 March 2007 Skąd: Błonie |
Motec do motorsportu za duży hajs używa czujników prędkości kol. Ale co im dają czujniki jak nie mają 5 koła ? Ty też przecież korzystasz z czujników. -------------------- VEMS rozkminiłem do ostatniego rezystorka - chętnie pomogę
|
|
|
Fri, 10 Sep 2021 - 09:34
Post
#114
|
|
I live here ! Dołączył: Wed, 20 August 2008 Skąd: 3city |
Ale co im dają czujniki jak nie mają 5 koła ? Ty też przecież korzystasz z czujników. W motorsporcie nie ma fur 4x4 . No poza wydumkami lmp z elektrykiem, ale tam to działa jak tył napęd z dołączanym przodem. Mi chodzi o ten model predykcyjny. Może jestem ograniczony, ale nie mając informacji zwrotnej o prędkości pojazdu i prędkości kół nie jesteś w stanie utrzymać danego uślizgu. Ja nie mogę sobie tego wyobrazić. Musiałbym to zobaczyć w akcji i zebrać dane pomiarowe, żeby uwierzyć . Jest taki model kontroli trakcji Davies , który polega tylko i wyłącznie na czujniku położenia wału silnika i wyłapuje zmiany prędkości narastania. Jak fura jedzie to jest fajnie, ale żeby to wystroić dobrze do ruszania to jest jakiś kosmos. -------------------- -Poznań 1:44.1 (extreme) -Łódź 54.6 -Pomorze 40.19 -Toruń 28.4 -Koszalin 48.9 (extreme)
|
|
|
Fri, 10 Sep 2021 - 10:17
Post
#115
|
|
Forum Killer Dołączył: Mon, 26 October 2015 |
Tak w skrócie, żeby Ci to zobrazować chodzi o to, że posiadasz fizyczny model pojazdu. Na jego podstawie jesteś w stanie symulować jak powinien zachować sie pojazd (takie modele znajdują się np w race simach). Wiesz, że zadając gaz to przyspieszenie w osi X będzie "takie", a skręcajac kierownicą, prędkość kątowa zmieni się o "tyle". Ponieważ nikt nie będzie całego PCta woził taki model się upraszcza do niezbędnego minimum. Dalej mając model wrzucasz go w regulator predykcyjny. Zasada działania podobna jak w regulatorze tylko robisz to w oparciu o model. Wejściem twojego regulatora byłby gaz oraz dane potrzebne do określenia stanu pojazdu: kąt skrętu kierownicy, akcelerometr (przyspieszenia wzdłużne i poprzeczne pojazdu, prędkość kątowa) oraz prędkości kół. Dla regulatora w stanie dla t=0 (czyli aktualny stan pojazdu) i zadanego przyspieszenia (wciśnięcie gazu) obliczasz predykcję na X kroków w przód (np robisz kroki co 50ms na najbliższą sekundę) dla Y scenariuszy (np wybierasz 10 różnych scenariuszy predykcji) i wybierasz najoptymalniejsze i aplikujesz jako zadany gaz (lub jakkolwiek: kontorla zapłonu, przepustnicy czy też czasu wtrysku, nie wiem czym racetcs steruje teraz).
Jeżeli krok preykcji miałeś co 50ms to po tym czasie pobierasz dane ponownie, weryfikujesz z tym co wychodzi z predykcji dla t=1. Jeśli odbiega regulator nanosi korekty i ponownie leci z predykcją. Nie wiem czy też kojarzysz te filmiki z autonomicznymi pojazdami, które bezbłędnie unikaja kolizji, to wszystko leci na regulatorach preykcyjnych włąsnie. Z tym, że już bardzo skomplikowanych. Tutaj masz jakiegoś pdfa może też pomoże Ci zrozumieć http://anna.czemplik.staff.iiar.pwr.wroc.p...Predykcyjne.pdf Ja Ci tylko podaje wskazówkę co z tym zrobisz Twoja sprawa Ciężko podać linka bo opracowywałem to dla firmy z innym kolegą (on głównie ogarnia MPC). Musiałbyś się doedukować czym jest MPC, wektorowanie momentu itp. Same regulatory predykcyjne to kierunek na studiach i ludzie o tym całe ksiażki piszą. Ja nad tym po kilka godzin dzienne siedziałem przez prawie rok a średnio to ogarniam i cieżko to tłumaczyć a tymbardziej w kilku zdaniach na forum Dokumentacji też Ci nie podeślę bo jakby to wypłyneło dalej to mógłbym beknąć -------------------- Projekt: Mustang SN95 '94 coupe 302W 280KM
Daily: 300C '05 Wagon 5.7 AWD 360KM Praca: Rimac <TBD> |
|
|
Fri, 10 Sep 2021 - 14:41
Post
#116
|
|
I live here ! Dołączył: Wed, 20 August 2008 Skąd: 3city |
Tak w skrócie, żeby Ci to zobrazować chodzi o to, że posiadasz fizyczny model pojazdu. Na jego podstawie jesteś w stanie symulować jak powinien zachować sie pojazd (takie modele znajdują się np w race simach). Wiesz, że zadając gaz to przyspieszenie w osi X będzie "takie", a skręcajac kierownicą, prędkość kątowa zmieni się o "tyle". Ponieważ nikt nie będzie całego PCta woził taki model się upraszcza do niezbędnego minimum. Dalej mając model wrzucasz go w regulator predykcyjny. Zasada działania podobna jak w regulatorze tylko robisz to w oparciu o model. Wejściem twojego regulatora byłby gaz oraz dane potrzebne do określenia stanu pojazdu: kąt skrętu kierownicy, akcelerometr (przyspieszenia wzdłużne i poprzeczne pojazdu, prędkość kątowa) oraz prędkości kół. Dla regulatora w stanie dla t=0 (czyli aktualny stan pojazdu) i zadanego przyspieszenia (wciśnięcie gazu) obliczasz predykcję na X kroków w przód (np robisz kroki co 50ms na najbliższą sekundę) dla Y scenariuszy (np wybierasz 10 różnych scenariuszy predykcji) i wybierasz najoptymalniejsze i aplikujesz jako zadany gaz (lub jakkolwiek: kontorla zapłonu, przepustnicy czy też czasu wtrysku, nie wiem czym racetcs steruje teraz). Jeżeli krok preykcji miałeś co 50ms to po tym czasie pobierasz dane ponownie, weryfikujesz z tym co wychodzi z predykcji dla t=1. Jeśli odbiega regulator nanosi korekty i ponownie leci z predykcją. Nie wiem czy też kojarzysz te filmiki z autonomicznymi pojazdami, które bezbłędnie unikaja kolizji, to wszystko leci na regulatorach preykcyjnych włąsnie. Z tym, że już bardzo skomplikowanych. Tutaj masz jakiegoś pdfa może też pomoże Ci zrozumieć http://anna.czemplik.staff.iiar.pwr.wroc.p...Predykcyjne.pdf Ja Ci tylko podaje wskazówkę co z tym zrobisz Twoja sprawa Ciężko podać linka bo opracowywałem to dla firmy z innym kolegą (on głównie ogarnia MPC). Musiałbyś się doedukować czym jest MPC, wektorowanie momentu itp. Same regulatory predykcyjne to kierunek na studiach i ludzie o tym całe ksiażki piszą. Ja nad tym po kilka godzin dzienne siedziałem przez prawie rok a średnio to ogarniam i cieżko to tłumaczyć a tymbardziej w kilku zdaniach na forum Dokumentacji też Ci nie podeślę bo jakby to wypłyneło dalej to mógłbym beknąć No to rzeczywiście się nie zrozumieliśmy. Moja kontrola trakcji oparta o jak najmniejszą liczbę czujników (prędkości kół), a Ty proponujesz czytanie wszystkiego co możliwe. Brzmi ciekawie, ale nie masz możliwości np mapowania po pedale gazu, bo liczy się moment wychodzący z silnika , a ten zależy od doładowania, zapłonu itp. Czyli wchodzimy w bardzo skomplikowane algorytmy. Nie ten poziom sprzętowy i cenowy . Ja rozumiem, że są algorytmy, które sterują lądownikami na księżycu czy marsie, ale to nie ten budżet . -------------------- -Poznań 1:44.1 (extreme) -Łódź 54.6 -Pomorze 40.19 -Toruń 28.4 -Koszalin 48.9 (extreme)
|
|
|
Fri, 10 Sep 2021 - 16:53
Post
#117
|
|
Forum Clubber Dołączył: Fri, 09 March 2007 Skąd: Błonie |
No to rzeczywiście się nie zrozumieliśmy. Moja kontrola trakcji oparta o jak najmniejszą liczbę czujników (prędkości kół), a Ty proponujesz czytanie wszystkiego co możliwe. Brzmi ciekawie, ale nie masz możliwości np mapowania po pedale gazu, bo liczy się moment wychodzący z silnika , a ten zależy od doładowania, zapłonu itp. Czyli wchodzimy w bardzo skomplikowane algorytmy. Nie ten poziom sprzętowy i cenowy . Ja rozumiem, że są algorytmy, które sterują lądownikami na księżycu czy marsie, ale to nie ten budżet . ale większość z tych parametrów które podałeś można odczytać z ECU przez OBD (tam gdzie strategia sterowania opiera się na kontroli zadanego momentu). -------------------- VEMS rozkminiłem do ostatniego rezystorka - chętnie pomogę
|
|
|
Fri, 10 Sep 2021 - 17:11
Post
#118
|
|
I live here ! Dołączył: Wed, 20 August 2008 Skąd: 3city |
ale większość z tych parametrów które podałeś można odczytać z ECU przez OBD (tam gdzie strategia sterowania opiera się na kontroli zadanego momentu). No to pięknie ograniczamy się do seryjnych ECU. Powodzenia. -------------------- -Poznań 1:44.1 (extreme) -Łódź 54.6 -Pomorze 40.19 -Toruń 28.4 -Koszalin 48.9 (extreme)
|
|
|
Fri, 10 Sep 2021 - 17:17
Post
#119
|
|
Forum Clubber Dołączył: Fri, 09 March 2007 Skąd: Błonie |
No to pięknie ograniczamy się do seryjnych ECU. Powodzenia. VEMS EMU i pewnie sporo innych znanych SA wypluwa sporo informacji czy to przez CAN czy to przez inne znane protokoły. -------------------- VEMS rozkminiłem do ostatniego rezystorka - chętnie pomogę
|
|
|
Fri, 10 Sep 2021 - 17:33
Post
#120
|
|
I live here ! Dołączył: Wed, 20 August 2008 Skąd: 3city |
VEMS EMU i pewnie sporo innych znanych SA wypluwa sporo informacji czy to przez CAN czy to przez inne znane protokoły. Kontrolm, rób to! Ja po prostu nie mam na to czasu. -------------------- -Poznań 1:44.1 (extreme) -Łódź 54.6 -Pomorze 40.19 -Toruń 28.4 -Koszalin 48.9 (extreme)
|
|
|
Wersja Lo-Fi | Aktualny czas: Saturday, 27 April 2024 - 18:45 |