Race TCS -moja subiektywna ocena sportowej kontroli trakcji Opcje

[piwo]

Ale o co pytasz.

[Wspieraj forum]

[dany_47]

Na stronie gdzie mogę zakupić TCS widzę komunikat "do aut gdzie napędzana jest jedna oś". Mam auto na torsenie które śmiga na emu. Pytam czy urządzenie jest rozwijane i jest możliwość używania w 4x4.

[jackkpl]

Na stronie gdzie mogę zakupić TCS widzę komunikat "do aut gdzie napędzana jest jedna oś". Mam auto na torsenie które śmiga na emu. Pytam czy urządzenie jest rozwijane i jest możliwość używania w 4x4.

Napisz konkretnie do jakiego samochodu i jakie masz dyfry, przedni tylny i centralny. Do prawdziwego 4x4 (z centralnym dyfrem) nie ma wsparcia, ale jesli masz przedni dyfer otwarty, to jest szansa , ze zadziała to jako przedni napęd.
Bez konkretów, z tego co do tej pory napisałeś, to wróżbita może tylko pomóc .

W przyszłości ma być opcja użycia zew gps i wtedy prawdzie 4x4 też zadziała, ale gps ma swoje ograniczenia (w tunelu nie zadziała).

[kontrolm]

Napisz konkretnie do jakiego samochodu i jakie masz dyfry, przedni tylny i centralny. Do prawdziwego 4x4 (z centralnym dyfrem) nie ma wsparcia, ale jesli masz przedni dyfer otwarty, to jest szansa , ze zadziała to jako przedni napęd.
Bez konkretów, z tego co do tej pory napisałeś, to wróżbita może tylko pomóc .

W przyszłości ma być opcja użycia zew gps i wtedy prawdzie 4x4 też zadziała, ale gps ma swoje ograniczenia (w tunelu nie zadziała).

5 koło by się przydało ;-)
A jakby uzależnić wykrywanie momentu poślizgu od szybkości przyśpieszenia kół w takim 4x4 ? Zapodać jakiś parametr graniczny powyżej którego wiadomo że niemozliwe jest żeby tak szybko się napędzało koło ?

[Rezor]

Uproszczony regulator predykcyjny dałby radę, a potem rozwinąć pod obsługę parametrów do wyznaczania modelu pojazdu

[jackkpl]

5 koło by się przydało ;-)
A jakby uzależnić wykrywanie momentu poślizgu od szybkości przyśpieszenia kół w takim 4x4 ? Zapodać jakiś parametr graniczny powyżej którego wiadomo że niemozliwe jest żeby tak szybko się napędzało koło ?

Jest taki patent z 5tym kołem w audi bimoto .

Uproszczony regulator predykcyjny dałby radę, a potem rozwinąć pod obsługę parametrów do wyznaczania modelu pojazdu

No taki uproszczony regulator był w EMU classic po prędkości narastania RPM. Ile osób w PL tego używa z powodzeniem? .
Wielu ludzi ma problem z ustawieniem prostych rzeczy (np wgranie ustawień dostarczonych przez producenta) ,a ty chcesz, żeby ktoś sobie oprogramował model własnego samochodu .

[Rezor]

Do samej trakcji i wektorowania ma momentu w 4x4 napisałem zwykły regulatora w oparciu o akcelerometr, kat skrętu kierownicy i geometrię pojazdu. Sprawdzało się to dobrze. Były jednak sytuacje problematyczne i całość miała być na regulatorze predykcyjnym i tutaj było bardzo dobrze. Mimo że model był znacznie uproszczony. A takie rzeczy jak rozstaw osi, kół, promień koła i kat skrętu chyba 99% sobie spokojnie zmierzy

[jackkpl]

Do samej trakcji i wektorowania ma momentu w 4x4 napisałem zwykły regulatora w oparciu o akcelerometr, kat skrętu kierownicy i geometrię pojazdu. Sprawdzało się to dobrze. Były jednak sytuacje problematyczne i całość miała być na regulatorze predykcyjnym i tutaj było bardzo dobrze. Mimo że model był znacznie uproszczony. A takie rzeczy jak rozstaw osi, kół, promień koła i kat skrętu chyba 99% sobie spokojnie zmierzy

Testowałeś suchy ,mokry,zapiaszczony asfalt? Na prostych kołach, w zakręcie na limicie?Z górki , pod górkę? Może mam zbyt mała wiedzę, ale do motorsportu się to nie nada wg mnie. Jak zachowa się taka kontrola, gdzie gubisz trakcję przy małym gradiencie prędkości? No i ile zysku np 0-100 daje ta predykcyjna kontrola trakcji?

[Rezor]

Testy śnieg, błoto, beton i środowiska symulacyjne. Dalej nie było czasu i projekt trzeba było kończyć.
Regulator predykcyjny jest właśnie do tego stworzony. W czasie rzeczywistym symulujesz możliwe scenariusze i wybierasz ten najlepszy, aplikujesz na wyjście z regulatora i porównujesz z odpowiedzią regulatora, symulujesz od nowa

[jackkpl]

Testy śnieg, błoto, beton i środowiska symulacyjne. Dalej nie było czasu i projekt trzeba było kończyć.
Regulator predykcyjny jest właśnie do tego stworzony. W czasie rzeczywistym symulujesz możliwe scenariusze i wybierasz ten najlepszy, aplikujesz na wyjście z regulatora i porównujesz z odpowiedzią regulatora, symulujesz od nowa

Musiałbym sam zobaczyć działanie takiego układu, żeby uwierzyć. Z akceleromeru i prędkości kół to jeszcze to widzę, ale sama prędkość narastania obrotów to nie bardzo.

[Rezor]

Mylisz trochę wątek. Chodzi o uproszczony model pojazdu w regulatorze predykcyjnym. Na podstawie predykcji dynamiki modelu dobierasz naj optymalniejsze wyjście. Czy to prędkość, przyśpieszenie, trajektoria to już zależy na co ustawisz jakie wagi.

[jackkpl]

Mylisz trochę wątek. Chodzi o uproszczony model pojazdu w regulatorze predykcyjnym. Na podstawie predykcji dynamiki modelu dobierasz naj optymalniejsze wyjście. Czy to prędkość, przyśpieszenie, trajektoria to już zależy na co ustawisz jakie wagi.

A jak chcesz dobrać optymalne przyspieszenie, gdy nie wiesz nic o nawierzchni i o % uślizgu kół? Wiesz ,że optimum uzyskujesz przy określonym uślizgu? Wrzuć linka do jakiegoś opisu takiego modelu, bo pierwszy raz się z takim czymś spotykam. Motec do motorsportu za duży hajs używa czujników prędkości kol.

[kontrolm]

Motec do motorsportu za duży hajs używa czujników prędkości kol.

Ale co im dają czujniki jak nie mają 5 koła ? Ty też przecież korzystasz z czujników.

[jackkpl]

Ale co im dają czujniki jak nie mają 5 koła ? Ty też przecież korzystasz z czujników.

W motorsporcie nie ma fur 4x4 . No poza wydumkami lmp z elektrykiem, ale tam to działa jak tył napęd z dołączanym przodem.
Mi chodzi o ten model predykcyjny. Może jestem ograniczony, ale nie mając informacji zwrotnej o prędkości pojazdu i prędkości kół nie jesteś w stanie utrzymać danego uślizgu. Ja nie mogę sobie tego wyobrazić. Musiałbym to zobaczyć w akcji i zebrać dane pomiarowe, żeby uwierzyć .
Jest taki model kontroli trakcji Davies , który polega tylko i wyłącznie na czujniku położenia wału silnika i wyłapuje zmiany prędkości narastania. Jak fura jedzie to jest fajnie, ale żeby to wystroić dobrze do ruszania to jest jakiś kosmos.

[Rezor]

Tak w skrócie, żeby Ci to zobrazować chodzi o to, że posiadasz fizyczny model pojazdu. Na jego podstawie jesteś w stanie symulować jak powinien zachować sie pojazd (takie modele znajdują się np w race simach). Wiesz, że zadając gaz to przyspieszenie w osi X będzie "takie", a skręcajac kierownicą, prędkość kątowa zmieni się o "tyle". Ponieważ nikt nie będzie całego PCta woził taki model się upraszcza do niezbędnego minimum. Dalej mając model wrzucasz go w regulator predykcyjny. Zasada działania podobna jak w regulatorze tylko robisz to w oparciu o model. Wejściem twojego regulatora byłby gaz oraz dane potrzebne do określenia stanu pojazdu: kąt skrętu kierownicy, akcelerometr (przyspieszenia wzdłużne i poprzeczne pojazdu, prędkość kątowa) oraz prędkości kół. Dla regulatora w stanie dla t=0 (czyli aktualny stan pojazdu) i zadanego przyspieszenia (wciśnięcie gazu) obliczasz predykcję na X kroków w przód (np robisz kroki co 50ms na najbliższą sekundę) dla Y scenariuszy (np wybierasz 10 różnych scenariuszy predykcji) i wybierasz najoptymalniejsze i aplikujesz jako zadany gaz (lub jakkolwiek: kontorla zapłonu, przepustnicy czy też czasu wtrysku, nie wiem czym racetcs steruje teraz).
Jeżeli krok preykcji miałeś co 50ms to po tym czasie pobierasz dane ponownie, weryfikujesz z tym co wychodzi z predykcji dla t=1. Jeśli odbiega regulator nanosi korekty i ponownie leci z predykcją.
Nie wiem czy też kojarzysz te filmiki z autonomicznymi pojazdami, które bezbłędnie unikaja kolizji, to wszystko leci na regulatorach preykcyjnych włąsnie. Z tym, że już bardzo skomplikowanych. Tutaj masz jakiegoś pdfa może też pomoże Ci zrozumieć
http://anna.czemplik.staff.iiar.pwr.wroc.p...Predykcyjne.pdf
Ja Ci tylko podaje wskazówkę co z tym zrobisz Twoja sprawa Ciężko podać linka bo opracowywałem to dla firmy z innym kolegą (on głównie ogarnia MPC). Musiałbyś się doedukować czym jest MPC, wektorowanie momentu itp. Same regulatory predykcyjne to kierunek na studiach i ludzie o tym całe ksiażki piszą. Ja nad tym po kilka godzin dzienne siedziałem przez prawie rok a średnio to ogarniam i cieżko to tłumaczyć a tymbardziej w kilku zdaniach na forum Dokumentacji też Ci nie podeślę bo jakby to wypłyneło dalej to mógłbym beknąć

[jackkpl]

Tak w skrócie, żeby Ci to zobrazować chodzi o to, że posiadasz fizyczny model pojazdu. Na jego podstawie jesteś w stanie symulować jak powinien zachować sie pojazd (takie modele znajdują się np w race simach). Wiesz, że zadając gaz to przyspieszenie w osi X będzie "takie", a skręcajac kierownicą, prędkość kątowa zmieni się o "tyle". Ponieważ nikt nie będzie całego PCta woził taki model się upraszcza do niezbędnego minimum. Dalej mając model wrzucasz go w regulator predykcyjny. Zasada działania podobna jak w regulatorze tylko robisz to w oparciu o model. Wejściem twojego regulatora byłby gaz oraz dane potrzebne do określenia stanu pojazdu: kąt skrętu kierownicy, akcelerometr (przyspieszenia wzdłużne i poprzeczne pojazdu, prędkość kątowa) oraz prędkości kół. Dla regulatora w stanie dla t=0 (czyli aktualny stan pojazdu) i zadanego przyspieszenia (wciśnięcie gazu) obliczasz predykcję na X kroków w przód (np robisz kroki co 50ms na najbliższą sekundę) dla Y scenariuszy (np wybierasz 10 różnych scenariuszy predykcji) i wybierasz najoptymalniejsze i aplikujesz jako zadany gaz (lub jakkolwiek: kontorla zapłonu, przepustnicy czy też czasu wtrysku, nie wiem czym racetcs steruje teraz).
Jeżeli krok preykcji miałeś co 50ms to po tym czasie pobierasz dane ponownie, weryfikujesz z tym co wychodzi z predykcji dla t=1. Jeśli odbiega regulator nanosi korekty i ponownie leci z predykcją.
Nie wiem czy też kojarzysz te filmiki z autonomicznymi pojazdami, które bezbłędnie unikaja kolizji, to wszystko leci na regulatorach preykcyjnych włąsnie. Z tym, że już bardzo skomplikowanych. Tutaj masz jakiegoś pdfa może też pomoże Ci zrozumieć
http://anna.czemplik.staff.iiar.pwr.wroc.p...Predykcyjne.pdf
Ja Ci tylko podaje wskazówkę co z tym zrobisz Twoja sprawa Ciężko podać linka bo opracowywałem to dla firmy z innym kolegą (on głównie ogarnia MPC). Musiałbyś się doedukować czym jest MPC, wektorowanie momentu itp. Same regulatory predykcyjne to kierunek na studiach i ludzie o tym całe ksiażki piszą. Ja nad tym po kilka godzin dzienne siedziałem przez prawie rok a średnio to ogarniam i cieżko to tłumaczyć a tymbardziej w kilku zdaniach na forum Dokumentacji też Ci nie podeślę bo jakby to wypłyneło dalej to mógłbym beknąć

No to rzeczywiście się nie zrozumieliśmy. Moja kontrola trakcji oparta o jak najmniejszą liczbę czujników (prędkości kół), a Ty proponujesz czytanie wszystkiego co możliwe. Brzmi ciekawie, ale nie masz możliwości np mapowania po pedale gazu, bo liczy się moment wychodzący z silnika , a ten zależy od doładowania, zapłonu itp. Czyli wchodzimy w bardzo skomplikowane algorytmy. Nie ten poziom sprzętowy i cenowy .

Ja rozumiem, że są algorytmy, które sterują lądownikami na księżycu czy marsie, ale to nie ten budżet .

[kontrolm]

No to rzeczywiście się nie zrozumieliśmy. Moja kontrola trakcji oparta o jak najmniejszą liczbę czujników (prędkości kół), a Ty proponujesz czytanie wszystkiego co możliwe. Brzmi ciekawie, ale nie masz możliwości np mapowania po pedale gazu, bo liczy się moment wychodzący z silnika , a ten zależy od doładowania, zapłonu itp. Czyli wchodzimy w bardzo skomplikowane algorytmy. Nie ten poziom sprzętowy i cenowy .

Ja rozumiem, że są algorytmy, które sterują lądownikami na księżycu czy marsie, ale to nie ten budżet .

ale większość z tych parametrów które podałeś można odczytać z ECU przez OBD (tam gdzie strategia sterowania opiera się na kontroli zadanego momentu).

[jackkpl]

ale większość z tych parametrów które podałeś można odczytać z ECU przez OBD (tam gdzie strategia sterowania opiera się na kontroli zadanego momentu).

No to pięknie ograniczamy się do seryjnych ECU. Powodzenia.

[kontrolm]

No to pięknie ograniczamy się do seryjnych ECU. Powodzenia.

VEMS EMU i pewnie sporo innych znanych SA wypluwa sporo informacji czy to przez CAN czy to przez inne znane protokoły.

[jackkpl]

VEMS EMU i pewnie sporo innych znanych SA wypluwa sporo informacji czy to przez CAN czy to przez inne znane protokoły.

Kontrolm, rób to! Ja po prostu nie mam na to czasu.